San Pedro Escanela se fundó en el año 1599, siendo el primer pueblo de fundación temprana en la sierra Gorda de Querétaro.
El museo exhibe piezas prehispánicas y documentos de carácter histórico. Está construido junto al templo parroquial y contiene una sala de exhibición, un espacio para sala de reuniones y una terraza pensada para la realización de talleres permanentes. El museo está construido todo de piedra, que entona con el templo que está a su lado.
Número de piezas del acervo en exhibición:
Paleontología 13
Arqueología 57
Documentos históricos.
